流程¶
HiLinux 和 FPGA 的数据交互¶
init 阶段¶
| HiLinux | FPGA |
|---|---|
| RW[0] 写 1 再写 0 | |
| 重置所有信号 准备开始一帧的处理 | |
| RW[1] 写 0 | |
| RW[2] 写 xc yc | |
| WriteMemory 首帧 | |
| 320x240 写满之后开始处理 | |
| 处理结束（写 Blkmem_ab） | |
| R[0] 写 1 | |
| 等待直到 R[0] 为 1 |
update 阶段¶
| HiLinux | FPGA |
|---|---|
| RW[0] 写 1 再写 0 | |
| 重置所有信号 准备开始一帧的处理 | |
| RW[1] 写 1 | |
| WriteMemory 一帧 | |
| 320x240 写满之后开始处理 | |
| 处理结束（写 Blkmem_ab R[1] 写 xc yc） | |
| R[0] 写 1 | |
| 如果图片处理完毕 break | |
| 等待直到 R[0] 为 1 | |
| 读 R[1] 得到 xc yc |
FPGA 算法硬件实现¶
init¶
- 【rx】传入 320x240 灰度 8 bit 的 frame
- 【cropfft】使用 xc, yc 拿到尺寸为 w, h 的 f；f = f - 0.5；f = f · window；F = FFT(f)
- \(A = K · F^*\)，\(B = F · F^*\)
update¶
- 【rx】传入 320x240 灰度 8 bit 的 frame
- 计算偏移
- 【cropfft】使用 xc, yc 拿到尺寸为 w, h 的 f；f = f - 0.5；f = f · window；F = FFT(f)
- 【h】H = A / B（与 cropfft 并行）
- 【g】G = F · H
- 【ifftreal】g = real(IFFT(G))
- 【argmax】找到 g 中最大值的坐标、得到两帧间的偏移量更新 xc, yc
- 更新状态
- 【cropfft】使用新的 xc, yc 拿到尺寸为 w, h 的 f；f = f - 0.5；f = f · window；F = FFT(f)
- \(A = \eta\ (K · F^*) + (1 - \eta)\ A\)，\(B = \eta\ (F · F^*) + (1 - \eta)\ B\)